۱۸ ژوئیه ۱۹۶۶، فضاپیمای جمینای ۱۰ از پایگاه کیپ کندی در یک مأموریت ۷۰ ساعته به فضا پرتاب شد. این مأموریت شامل لنگر انداختن با وسیله نقلیه هدفی به نام آجنا در مدار زمین بود.
جمینای ۱۰ یک پرواز فضایی سرنشین‌دار ناسا بود. این مأموریت توسط فرمانده آینده اس‌تی‌اس-۱، جان یانگ و خلبان آینده ماژول فرمانده‌ی آپولو ۱۱، مایکل کالینز انجام شد. کالینز اولین فرد بود که دو فعالیت خارج از فضاپیما را در طول این مأموریت انجام داد.
باتری آجنا ماه‌ها قبل از مأموریت کار افتاده بود. به همین دلیل، نزدیک شدن و اتصال به آن توانایی قرار ملاقات با یک شی غیر‌فعال را نشان داد.
جمینای ۱۰ ثابت کرد که تشعشعات در ارتفاع بالا مشکلی ایجاد نمی‌کنند. یانگ و کالینز پس از اتصال با تحکیم‌کننده آجنا، در مدار پایین‌تر از آن برای صعود موقت منفعت گرفتند. در این پرواز، اولین ملاقات دو فضاپیما اجرا شد، هرچند این قرار بدون اتصال در کشتی دوم و تنها با دیدار از دور انجام گردید.
